Ajuste del Controlador PID

Métodos para seleccionar las ganancias proporcional (Kp), integral (Ki) y derivativa (Kd) de un controlador PID en lazo de realimentación, de modo que el sistema en lazo cerrado cumpla objetivos especificados (estabilidad, respuesta transitoria, error en régimen permanente, rechazo a perturbaciones y restricciones de actuador) bajo las hipótesis de modelo usadas durante el ajuste.