Mecanismo de Cuatro Barras

Una cadena cinemática plana cerrada formada por cuatro eslabones rígidos unidos extremos a extremos por cuatro articulaciones de revolución, con un eslabón fijo que sirve de referencia; el conjunto restringe el movimiento relativo a un grado de libertad y transmite movimiento y fuerza entre un eslabón de entrada, uno de salida y un acoplador intermedio.