Modelo Bicycle (Modelo Single-Track)

Un modelo simplificado de dinámica vehicular planar que colapsa los pares de ruedas izquierda/derecha en una sola vía delantera y una sola vía trasera (abstracción single‑track) para representar el movimiento lateral y la guiñada, usando típicamente rigideces de deriva lineales de los neumáticos y suposiciones de pequeños ángulos para analizar la respuesta de dirección, subviraje/sobreviraje y com